කාර්මික රොබෝවරුන් සඳහා, ද්‍රව්‍ය හැසිරවීම ඔවුන්ගේ ග්‍රහණය කර ගැනීමේ මෙහෙයුම් වලදී වඩාත් වැදගත් යෙදුම් වලින් එකකි.ශක්තිමත් බහුකාර්යතාවක් සහිත වැඩ කරන උපකරණ වර්ගයක් ලෙස, කාර්මික රොබෝවරයෙකුගේ මෙහෙයුම් කාර්යය සාර්ථකව නිම කිරීම කෙලින්ම රඳා පවතින්නේ කලම්ප යාන්ත්රණය මත ය.එබැවින්, රොබෝවරයාගේ අවසානයේ ඇති කලම්ප යාන්ත්රණය සැබෑ මෙහෙයුම් කාර්යයන් සහ වැඩ කරන පරිසරයේ අවශ්යතා අනුව නිර්මාණය කළ යුතුය.මෙය කලම්ප යාන්ත්රණයේ ව්‍යුහාත්මක ආකාර විවිධාංගීකරණය වීමට හේතු වේ.
රූප සටහන 1 අවසාන ප්‍රයෝගයේ මූලද්‍රව්‍ය, ලක්ෂණ සහ පරාමිතීන් අතර සම්බන්ධය බොහෝ යාන්ත්‍රික කලම්ප යාන්ත්‍රණයන් ඇඟිලි දෙකේ නියපොතු වර්ගයකි, ඒවා බෙදිය හැකිය: භ්‍රමණ වර්ගය සහ ඇඟිලිවල චලන ආකාරය අනුව පරිවර්තන වර්ගය;විවිධ කලම්ප ක්‍රම අභ්යන්තර ආධාරකයට බෙදිය හැකිය ව්‍යුහාත්මක ලක්ෂණ අනුව, එය වායුමය වර්ගය, විද්යුත් වර්ගය, හයිඩ්රොලික් වර්ගය සහ ඒවායේ ඒකාබද්ධ කලම්ප යාන්ත්රණය ලෙස බෙදිය හැකිය.
වායුමය අවසන් කලම්ප යාන්ත්රණය
වායුමය සම්ප්‍රේෂණයේ වායු ප්‍රභවය ලබා ගැනීමට වඩාත් පහසු වේ, ක්‍රියාකාරී වේගය වේගවත් වේ, වැඩ කරන මාධ්‍යය දූෂණයෙන් තොර වන අතර ද්‍රවශීලතාවය හයිඩ්රොලික් පද්ධතියට වඩා හොඳය, පීඩන අලාභය කුඩා වන අතර එය දිගු කාලයක් සඳහා සුදුසු වේ. දුර පාලනය.පහත දැක්වෙන්නේ වායුමය හසුරුවන්න කිහිපයකි:
1. භ්‍රමණ සම්බන්ධක ලීවර-ආකාරයේ කලම්ප යාන්ත්රණය මෙම උපාංගයේ ඇඟිලි (V-හැඩැති ඇඟිලි, වක්‍ර ඇඟිලි වැනි) බෝල්ට් මගින් කලම්ප යාන්ත්රණය මත සවි කර ඇති අතර එය ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමට වඩාත් පහසු වේ, එබැවින් එය යෙදුමේ යෙදුම සැලකිය යුතු ලෙස පුළුල් කළ හැකිය. කලම්ප යාන්ත්රණය.
රූප සටහන 2 රොටරි ලින්ක් ලිවර් වර්ගයේ කලම්ප යාන්ත්රණය ව්යුහය 2. කෙළින් සැරයටිය ද්විත්ව සිලින්ඩර පරිවර්තන කලම්ප යාන්ත්රණය මෙම කලම්ප යාන්ත්රණයේ ඇඟිලි කෙළවර සාමාන්යයෙන් ඇඟිලි කෙළවර සවිකරන ආසනයකින් සමන්විත සෘජු සැරයටියක ස්ථාපනය කර ඇත.ද්විත්ව ක්‍රියාකාරී සිලින්ඩරයේ සැරයටි කුහර දෙක භාවිතා කරන විට, වැඩ කොටස තද කරන තෙක් පිස්ටනය ක්‍රමයෙන් මැදට ගමන් කරයි.
රූපය 3 සෘජු-දණ්ඩ ද්විත්ව සිලින්ඩර පරිවර්තන කලම්ප යාන්ත්රණයේ ව්‍යුහාත්මක රූප සටහන 3. සම්බන්ධක දණ්ඩ හරස් ආකාරයේ ද්විත්ව සිලින්ඩර පරිවර්තන ක්ලැම්පින් යාන්ත්රණය සාමාන්යයෙන් තනි ක්‍රියාකාරී ද්විත්ව සිලින්ඩරයකින් සහ හරස් ආකාරයේ ඇඟිල්ලකින් සමන්විත වේ.වායුව සිලින්ඩරයේ මැද කුහරයට ඇතුළු වූ පසු, එය පිස්ටන් දෙක දෙපැත්තට ගෙන යාමට තල්ලු කරයි, එමඟින් සම්බන්ධක සැරයටිය චලනය කිරීමට තල්ලු කරයි, සහ හරස් වූ ඇඟිලි කෙළවර වැඩ කොටස තදින් සවි කරයි;මැද කුහරයට වාතය ඇතුල් නොවන්නේ නම්, පිස්ටනය වසන්ත තෙරපුම නැවත පිහිටුවීමේ ක්‍රියාව යටතේ පවතිනු ඇත, ස්ථාවර වැඩ කොටස මුදා හරිනු ලැබේ.
රූපය 4. හරස් වර්ගයේ ද්විත්ව සිලින්ඩර පරිවර්තන කලම්ප යාන්ත්රණයේ ව්යුහය අභ්යන්තර සිදුරු සහිත තුනී බිත්ති සහිත වැඩ කොටස්.කලම්ප යාන්ත්රණය වැඩ කොටස රඳවා තබා ගැනීමෙන් පසුව, එය අභ්යන්තර කුහරය සමඟ සුමටව ස්ථානගත කළ හැකි බව සහතික කිරීම සඳහා, සාමාන්යයෙන් ඇඟිලි 3 ක් සවි කර ඇත.
රූප සටහන 5 අභ්යන්තර ආධාරක දණ්ඩේ ලීවර ආකාරයේ කලම්ප යාන්ත්රණයේ ව්‍යුහාත්මක රූප සටහන 5. ස්ථාවර දණ්ඩක් රහිත පිස්ටන් සිලින්ඩරය මඟින් ධාවනය වන බූස්ටර යාන්ත්රණය වසන්ත බලයේ ක්‍රියාකාරිත්වය යටතේ, ප්‍රතිවර්තනය ද්වි-ස්ථාන තුන-මාර්ග සොලෙනොයිඩ් කපාටය මගින් සාක්ෂාත් වේ.
Figure 6 ස්ථාවර දණ්ඩ රහිත පිස්ටන් සිලින්ඩරයේ වායුමය පද්ධතිය, සැරයටි රහිත පිස්ටන් සිලින්ඩරයේ පිස්ටනයේ රේඩියල් ස්ථානයේ සංක්‍රාන්ති ස්ලයිඩරයක් ස්ථාපනය කර ඇති අතර, ස්ලයිඩරයේ දෙපස සමමිතිකව සරනේරු කූරු දෙකක් සවි කර ඇත.බාහිර බලයක් පිස්ටනය මත ක්‍රියා කරන්නේ නම්, පිස්ටනය එය වමට සහ දකුණට ගමන් කරයි, එමඟින් ස්ලයිඩරය ඉහළට සහ පහළට තල්ලු කරයි.පද්ධතිය තද කළ විට, hinge point B මඟින් A ලක්ෂ්‍යය වටා චක්‍ර චලිතයක් සිදු කරනු ඇති අතර, ස්ලයිඩරයේ ඉහළට සහ පහළට චලනය වීමෙන් යම් නිදහසක් එක් කළ හැකි අතර C ලක්ෂ්‍යයේ දෝලනය සමස්ත සිලින්ඩරයේ දෝලනය ප්‍රතිස්ථාපනය කරයි. අවහිර කරන්න.
රූප සටහන 7 ස්ථාවර දඬු රහිත පිස්ටන් සිලින්ඩරය මගින් මෙහෙයවනු ලබන බලය වැඩි දියුණු කිරීමේ යාන්ත්රණය
සම්පීඩිත වාතයේ දිශානුගත පාලන කපාටය රූපයේ දැක්වෙන පරිදි වම් ක්‍රියාකාරී තත්වයේ ඇති විට, වායු සිලින්ඩරයේ වම් කුහරය, එනම් දඬු රහිත කුහරය සම්පීඩිත වාතයට ඇතුළු වන අතර පිස්ටනය යටින් දකුණට ගමන් කරයි. වායු පීඩනයේ ක්‍රියාව, එවිට hinge දණ්ඩේ පීඩන කෝණය α ක්‍රමයෙන් අඩු වේ.කුඩා, වායු පීඩනය කෝණ ආචරණය මගින් විස්තාරණය කර ඇති අතර, පසුව බලය නියත වර්ධන බල ලීවර යාන්ත්රණයේ ලීවරය වෙත සම්ප්‍රේෂණය වේ, බලය නැවත විස්තාරණය වන අතර වැඩ කොටස කලම්ප කිරීම සඳහා F බලය බවට පත්වේ.දිශානුගත පාලන කපාටය නිවැරදි ස්ථානයේ වැඩ කරන විට, වායුමය සිලින්ඩරයේ දකුණු කුහරයේ සැරයටිය කුහරය සම්පීඩිත වාතයට ඇතුල් වන අතර, පිස්ටනය වමට ගෙනයාමට තල්ලු කරයි, සහ කලම්ප යාන්ත්රණය වැඩ කොටස මුදාහරියි.
Figure 8. hinge rod සහ 2 ලීවර ශ්‍රේණියේ බූස්ටර යාන්ත්රණයේ අභ්යන්තර කලම්ප වායු උපාමාරු යන්ත්‍රය
වායු චූෂණ අවසන් කලම්ප යාන්ත්රණය දෙකක්
වායු චූෂණ අන්ත කලම්ප යාන්ත්රණය වස්තුව චලනය කිරීම සඳහා චූෂණ කෝප්පයේ ඇති සෘණ පීඩනය මගින් සාදන ලද චූෂණ බලය භාවිතා කරයි.එය ප්රධාන වශයෙන් විශාල හැඩය, මධ්යස්ථ ඝනකම සහ දුර්වල දෘඪතාව සහිත වීදුරු, කඩදාසි, වානේ සහ අනෙකුත් වස්තූන් අල්ලා ගැනීම සඳහා යොදා ගනී.සෘණ පීඩන උත්පාදන ක්‍රමවලට අනුව, එය පහත වර්ගවලට බෙදිය හැකිය: 1. මිරිකා චූෂණ කෝප්පය චූෂණ කෝප්පයේ ඇති වාතය පහළට එන පීඩන බලයෙන් මිරිකා දමනු ලැබේ, එවිට චූෂණ කෝප්පය තුළ negative ණ පීඩනය ජනනය වන අතර චූෂණ වස්තුව උරා ගැනීම සඳහා බලය සෑදී ඇත.එය කුඩා හැඩය, සිහින් ඝනකම සහ සැහැල්ලු බර සහිත වැඩ කොටස් අල්ලා ගැනීමට භාවිතා කරයි.
රූපය 9 මිරිකා චූෂණ කෝප්පයේ ව්‍යුහාත්මක රූප සටහන 2. වායු ප්‍රවාහ සෘණ පීඩන චූෂණ කුසලාන පාලන කපාටය තුණ්ඩයෙන් වායු පොම්පයෙන් සම්පීඩිත වාතය ඉසින අතර සම්පීඩිත වාතය ගලා යාමෙන් අධිවේගී ජෙට් යානයක් ජනනය වේ. චූෂණ කෝප්පයේ වාතය ඉවත් කරන්න, එවිට චූෂණ කෝප්පය චූෂණ කෝප්පයේ ඇත.ඇතුළත සෘණ පීඩනය ජනනය වන අතර, සෘණ පීඩනය මගින් සාදන ලද චූෂණ වැඩ කොටස උරා ගත හැක.
රූප සටහන 10 වායු ප්‍රවාහ සෘණ පීඩන චූෂණ කෝප්පයේ ව්‍යුහාත්මක රූප සටහන
3. රික්තක පොම්ප පිටාර චූෂණ කෝප්පය චූෂණ කෝප්පය සමඟ රික්ත පොම්පය සම්බන්ධ කිරීම සඳහා විද්යුත් චුම්භක පාලන කපාටයක් භාවිතා කරයි.වාතය පොම්ප කරන විට, චූෂණ කෝප්ප කුහරයේ වාතය ඉවත් කර, ඍණාත්මක පීඩනයක් ඇති කර වස්තුව උරා බොයි.අනෙක් අතට, පාලන කපාටය චූෂණ කෝප්පය වායුගෝලයට සම්බන්ධ කරන විට, චූෂණ කෝප්පය චූෂණ නැති වී වැඩ කොටස මුදා හරියි.
රූපය 11 රික්තක පොම්ප පිටාර චූෂණ කෝප්පයේ ව්‍යුහාත්මක රූප සටහන
හයිඩ්රොලික් එන්ඩ් ක්ලැම්පින් යාන්ත්රණය තුනක්
1. සාමාන්යයෙන් සංවෘත කලම්ප යාන්ත්රණය: විදුම් මෙවලම වසන්තයේ ප්‍රබල පූර්ව තද බලයෙන් සවි කර හයිඩ්රොලික් ලෙස මුදා හරිනු ලැබේ.කලම්ප යාන්ත්රණය අල්ලා ගැනීමේ කාර්යය ඉටු නොකරන විට, එය විදුම් මෙවලම කලම්ප කිරීමේ තත්වයේ පවතී.එහි මූලික ව්යුහය නම්, පෙර සම්පීඩිත උල්පත් සමූහයක් බෑවුමක් හෝ ලීවරයක් වැනි බලය වැඩි කරන යාන්ත්‍රණයක් මත ක්‍රියා කරන අතර එමඟින් ස්ලිප් ආසනය අක්ෂීයව ගමන් කරයි, ස්ලිප් රේඩියල් ලෙස චලනය කිරීමට සහ විදුම් මෙවලම කලම්ප කරයි;අධි පීඩන තෙල් ස්ලිප් ආසනයට ඇතුළු වන අතර ආවරණයෙන් සාදන ලද හයිඩ්රොලික් සිලින්ඩරය වසන්තය තවදුරටත් සම්පීඩනය කරයි, ස්ලිප් ආසනය සහ ස්ලිප් ප්‍රතිවිරුද්ධ දිශාවට ගමන් කරයි, විදුම් මෙවලම මුදා හරියි.2. සාමාන්යයෙන් විවෘත කලම්ප යාන්ත්රණය: එය සාමාන්යයෙන් වසන්ත මුදා හැරීම සහ හයිඩ්රොලික් කලම්ප භාවිතා කරන අතර ග්‍රහණය කිරීමේ කාර්යය සිදු නොකරන විට මුදා හරින ලද තත්වයක පවතී.කලම්ප බලය ජනනය කිරීම සඳහා කලම්ප යාන්ත්රණය හයිඩ්රොලික් සිලින්ඩරයේ තෙරපුම මත රඳා පවතින අතර තෙල් පීඩනය අඩු කිරීම කලම්ප බලය අඩු කිරීමට හේතු වේ.සාමාන්යයෙන්, තෙල් පීඩනය පවත්වා ගැනීම සඳහා තෙල් පරිපථය මත විශ්වසනීය කාර්ය සාධනයක් සහිත හයිඩ්රොලික් අගුලක් ස්ථාපනය කර ඇත.3. හයිඩ්රොලික් තද කිරීමේ ක්ලැම්පින් යාන්ත්රණය: ලිහිල් කිරීම සහ කලම්ප කිරීම යන දෙකම හයිඩ්රොලික් පීඩනය මගින් සාක්ෂාත් වේ.දෙපැත්තේ ඇති හයිඩ්රොලික් සිලින්ඩරවල තෙල් ආදාන අධි පීඩන තෙල්වලට සම්බන්ධ කර ඇත්නම්, එම ස්ලිප් පිස්ටන් චලනය සමඟ මැදට වැසී, විදුම් මෙවලම තද කර, ඉහළ පීඩන තෙල් ආදානය වෙනස් කරයි, ස්ලිප් වේ. මධ්යයේ සිට දුරින්, සහ විදුම් මෙවලම මුදා හරිනු ලැබේ.
4. සංයුක්ත හයිඩ්රොලික් කලම්ප යාන්ත්රණය: මෙම උපාංගයට ප්රධාන හයිඩ්රොලික් සිලින්ඩරයක් සහ සහායක හයිඩ්රොලික් සිලින්ඩරයක් ඇති අතර, තැටි උල්පත් කට්ටලයක් සහායක හයිඩ්රොලික් සිලින්ඩර පැත්තට සම්බන්ධ කර ඇත.අධි පීඩන තෙල් ප්රධාන හයිඩ්රොලික් සිලින්ඩරයට ඇතුළු වූ විට, එය ප්රධාන හයිඩ්රොලික් සිලින්ඩර බ්ලොක් එක චලනය කිරීමට තල්ලු කර ඉහළ තීරුව හරහා ගමන් කරයි.සහායක හයිඩ්රොලික් සිලින්ඩරයේ පැත්තේ ස්ලිප් ආසනය වෙත බලය සම්ප්‍රේෂණය වේ, තැටි වසන්තය තවදුරටත් සම්පීඩිත වන අතර ස්ලිප් ආසනය චලනය වේ;ඒ අතරම, ප්රධාන හයිඩ්රොලික් සිලින්ඩර පැත්තේ ස්ලිප් ආසනය වසන්ත බලයේ ක්‍රියාකාරිත්වය යටතේ චලනය වන අතර විදුම් මෙවලම මුදා හරිනු ලැබේ.
චුම්බක අවසන් කලම්ප යාන්ත්රණය හතරක්
විද්යුත් චුම්භක චූෂණ කෝප්ප සහ ස්ථිර චූෂණ කෝප්ප ලෙස බෙදා ඇත.
විද්යුත් චුම්භක චක් යනු දඟරයේ ධාරාව ක්‍රියාත්මක කිරීම සහ අක්‍රිය කිරීම, චුම්භක බලය ජනනය කිරීම සහ ඉවත් කිරීම මගින් ෆෙරෝ චුම්භක වස්තූන් ආකර්ෂණය කර මුදා හැරීමයි.ස්ථිර චුම්බක චූෂණ කෝප්පය ෆෙරෝ චුම්භක වස්තූන් ආකර්ෂණය කර ගැනීම සඳහා ස්ථිර චුම්බක වානේවල චුම්බක බලය භාවිතා කරයි.එය චුම්භක හුදකලා වස්තුව චලනය කිරීමෙන් චූෂණ කෝප්පයේ චුම්බක ක්ෂේත්‍ර රේඛා පරිපථය වෙනස් කරයි, එමඟින් වස්තූන් ආකර්ෂණය කර මුදා හැරීමේ අරමුණ සාක්ෂාත් කර ගනී.නමුත් එය ද උරා බොන්නක් වන අතර ස්ථිර උරාබීමේ චූෂණ බලය විද්යුත් චුම්භක උරාබීම තරම් විශාල නොවේ.
පසු කාලය: මැයි-31-2022