සර්වෝ මෝටරයේ පාලන ක්‍රම තුනක් ඇත: ස්පන්දනය, ප්‍රතිසම සහ සන්නිවේදනය.විවිධ යෙදුම් අවස්ථා වලදී අපි සර්වෝ මෝටරයේ පාලන මාදිලිය තෝරාගත යුත්තේ කෙසේද?
1. සර්වෝ මෝටරයේ ස්පන්දන පාලන මාදිලිය
සමහර කුඩා තනි උපකරණවල, මෝටරයේ ස්ථානගත කිරීම අවබෝධ කර ගැනීම සඳහා ස්පන්දන පාලනය භාවිතා කිරීම වඩාත් පොදු යෙදුම් ක්රමය විය යුතුය.මෙම පාලන ක්රමය සරල සහ තේරුම් ගැනීමට පහසුය.
මූලික පාලන අදහස: මුළු ස්පන්දන ප්‍රමාණය මෝටර් විස්ථාපනය තීරණය කරයි, සහ ස්පන්දන සංඛ්‍යාතය මෝටර් වේගය තීරණය කරයි.සර්වෝ මෝටරයේ පාලනය අවබෝධ කර ගැනීමට, සර්වෝ මෝටරයේ අත්පොත විවෘත කිරීමට ස්පන්දනය තෝරා ඇත, සාමාන්යයෙන් පහත දැක්වෙන වගුවක් ඇත:
දෙකම ස්පන්දන පාලනය වේ, නමුත් ක්රියාත්මක කිරීම වෙනස් වේ:
පළමුවැන්න නම් රියදුරුට අධිවේගී ස්පන්දන දෙකක් (A සහ B) ලැබෙන අතර ස්පන්දන දෙක අතර අදියර වෙනස හරහා මෝටරයේ භ්‍රමණ දිශාව තීරණය කරයි.ඉහත රූපයේ දැක්වෙන පරිදි, A අදියරට වඩා B අදියර අංශක 90ක් වේගවත් නම්, එය ඉදිරි භ්‍රමණය වේ;එවිට B අදියර A අදියරට වඩා අංශක 90ක් මන්දගාමී වේ, එය ප්‍රතිලෝම භ්‍රමණය වේ.
මෙහෙයුම අතරතුර, මෙම පාලනයේ ද්වි-අදියර ස්පන්දන විකල්ප වේ, එබැවින් අපි මෙම පාලන ක්රමය අවකල පාලනය ලෙසද හඳුන්වමු.එය අවකලනයේ ලක්ෂණ ඇති අතර, මෙම පාලන ක්රමය, පාලන ස්පන්දනයට වැඩි ප්‍රති-මැදිහත්වීමේ හැකියාවක් ඇති බව පෙන්නුම් කරයි, ප්‍රබල මැදිහත්වීම් සහිත සමහර යෙදුම් අවස්ථා වලදී, මෙම ක්රමය වඩාත් කැමති වේ.කෙසේ වෙතත්, මේ ආකාරයෙන්, එක් මෝටර් පතුවළක් අධිවේගී ස්පන්දන වරායන් දෙකක් අල්ලා ගත යුතු අතර, එය අධිවේගී ස්පන්දන වරායන් තදින් පවතින තත්ත්වයට සුදුසු නොවේ.
දෙවනුව, රියදුරු තවමත් අධිවේගී ස්පන්දන දෙකක් ලබා ගනී, නමුත් අධිවේගී ස්පන්දන දෙක එකවර නොපවතී.එක් ස්පන්දනයක් නිමැවුම් තත්වයේ ඇති විට, අනෙක අවලංගු තත්වයක තිබිය යුතුය.මෙම පාලන ක්රමය තෝරාගත් විට, එකවරම එක් ස්පන්දන ප්‍රතිදානයක් පමණක් ඇති බව සහතික කළ යුතුය.ස්පන්දන දෙකක්, එක් නිමැවුමක් ධනාත්මක දිශාවට ධාවනය වන අතර අනෙක සෘණ දිශාවට ගමන් කරයි.ඉහත අවස්ථාවේ දී මෙන්, මෙම ක්රමය ද එක් මෝටර් පතුවළක් සඳහා අධිවේගී ස්පන්දන වරායන් දෙකක් අවශ්ය වේ.
තුන්වන වර්ගය නම් ධාවකයට ලබා දිය යුත්තේ එක් ස්පන්දන සංඥාවක් පමණක් වන අතර මෝටරයේ ඉදිරි සහ ප්‍රතිලෝම ක්රියාකාරිත්වය තීරණය වන්නේ එක් දිශාවකට IO සංඥාවක් මගිනි.මෙම පාලන ක්රමය පාලනය කිරීමට සරල වන අතර, අධිවේගී ස්පන්දන වරායේ සම්පත් වාඩිලෑම ද අවම වේ.සාමාන්යයෙන් කුඩා පද්ධතිවලදී, මෙම ක්රමය වඩාත් කැමති විය හැකිය.
දෙවනුව, සර්වෝ මෝටර් ඇනලොග් පාලන ක්රමය
වේග පාලනය අවබෝධ කර ගැනීම සඳහා සර්වෝ මෝටරය භාවිතා කිරීමට අවශ්ය යෙදුම් අවස්ථා වලදී, මෝටරයේ වේග පාලනය අවබෝධ කර ගැනීම සඳහා අපට ප්‍රතිසම අගය තෝරා ගත හැකි අතර, ප්‍රතිසම අගයේ අගය මෝටරයේ ධාවන වේගය තීරණය කරයි.
ඇනලොග් ප්‍රමාණය, ධාරාව හෝ වෝල්ටීයතාව තෝරා ගැනීමට ක්‍රම දෙකක් තිබේ.
වෝල්ටීයතා මාදිලිය: ඔබ විසින් පාලන සංඥා පර්යන්තයට නිශ්චිත වෝල්ටීයතාවයක් පමණක් එකතු කළ යුතුය.සමහර අවස්ථා වලදී, ඔබට පාලනය ලබා ගැනීම සඳහා පොටෙන්ටියෝමීටරයක් භාවිතා කළ හැකිය, එය ඉතා සරල ය.කෙසේ වෙතත්, වෝල්ටීයතාව පාලක සංඥාව ලෙස තෝරා ඇත.සංකීර්ණ පරිසරයකදී, වෝල්ටීයතාවය පහසුවෙන් බාධා ඇති වන අතර, අස්ථායී පාලනයක් ඇති වේ.
වත්මන් මාදිලිය: අනුරූප ධාරා නිමැවුම් මොඩියුලය අවශ්ය වේ, නමුත් වත්මන් සංඥාවට ප්‍රබල ප්‍රති-මැදිහත්වීමේ හැකියාවක් ඇති අතර සංකීර්ණ අවස්ථා වලදී භාවිතා කළ හැක.
3. සර්වෝ මෝටරයේ සන්නිවේදන පාලන මාදිලිය
සන්නිවේදනය මගින් සර්වෝ මෝටර් පාලනය අවබෝධ කර ගැනීමේ පොදු ක්‍රම වන්නේ CAN, EtherCAT, Modbus සහ Profibus ය.මෝටරය පාලනය කිරීම සඳහා සන්නිවේදන ක්රමය භාවිතා කිරීම සමහර සංකීර්ණ සහ විශාල පද්ධති යෙදුම් අවස්ථා සඳහා වඩාත් කැමති පාලන ක්රමය වේ.මේ ආකාරයෙන්, පද්ධතියේ විශාලත්වය සහ මෝටර් පතුවළ සංඛ්යාව සංකීර්ණ පාලන රැහැන් රහිතව පහසුවෙන් සකස් කළ හැකිය.ඉදිකරන ලද පද්ධතිය අතිශයින්ම නම්යශීලී වේ.
හතරවනුව, පුළුල් කිරීමේ කොටස
1. සර්වෝ මෝටර් ව්යවර්ථ පාලනය
ව්යවර්ථ පාලන ක්රමය යනු බාහිර ප්‍රතිසම ප්‍රමාණයේ ආදානය හෝ සෘජු ලිපිනය පැවරීම හරහා මෝටර් පතුවළේ බාහිර ප්‍රතිදාන ව්යවර්ථය සැකසීමයි.නිශ්චිත කාර්ය සාධනය නම්, උදාහරණයක් ලෙස, 10V 5Nm ට අනුරූප වේ නම්, බාහිර ඇනලොග් ප්‍රමාණය 5V ලෙස සකසා ඇති විට, මෝටර් පතුවළ ප්‍රතිදානය 2.5Nm වේ.මෝටර් පතුවළ භාරය 2.5Nm ට වඩා අඩු නම්, මෝටරය ත්වරණ තත්වයේ පවතී;බාහිර භාරය 2.5Nm ට සමාන වන විට, මෝටරය නියත වේගයක හෝ නැවතුම් තත්වයක පවතී;බාහිර භාරය 2.5Nm ට වඩා වැඩි වන විට, මෝටරය ප්‍රමාද වීමක හෝ ප්‍රතිලෝම ත්වරණ තත්වයක පවතී.නියම වේලාවට ඇනලොග් ප්‍රමාණයේ සැකසුම වෙනස් කිරීමෙන් කට්ටල ව්යවර්ථය වෙනස් කළ හැකිය, නැතහොත් සන්නිවේදනය හරහා අදාළ ලිපිනයේ අගය වෙනස් කළ හැකිය.
එය ප්‍රධාන වශයෙන් භාවිතා කරනුයේ එතීෙම් උපාංග හෝ ඔප්ටිකල් ෆයිබර් ඇදීමේ උපකරණ වැනි ද්‍රව්‍යයේ බලය පිළිබඳ දැඩි අවශ්‍යතා ඇති එතීෙම් සහ විසන්ධි කිරීමේ උපාංගවල ය.වංගු අරය වෙනස් වීමත් සමඟ ද්‍රව්‍යයේ බලය වෙනස් නොවන බව සහතික කිරීම සඳහා එතීෙම් අරය වෙනස් කිරීම අනුව ඕනෑම වේලාවක ව්යවර්ථ සැකසුම වෙනස් කළ යුතුය.වංගු අරය සමඟ වෙනස් වේ.
2. සර්වෝ මෝටර් ස්ථාන පාලනය
ස්ථාන පාලන මාදිලියේදී, භ්‍රමණ වේගය සාමාන්යයෙන් තීරණය වන්නේ බාහිර ආදාන ස්පන්දනවල සංඛ්‍යාතය අනුව වන අතර භ්‍රමණ කෝණය තීරණය වන්නේ ස්පන්දන ගණන අනුව ය.සමහර සර්වෝ වලට සන්නිවේදනය හරහා වේගය සහ විස්ථාපනය කෙලින්ම පැවරිය හැක.ස්ථාන මාදිලියට වේගය සහ පිහිටීම සම්බන්ධයෙන් ඉතා දැඩි පාලනයක් තිබිය හැකි බැවින්, එය සාමාන්යයෙන් ස්ථානගත කිරීමේ උපාංග, CNC යන්ත්‍ර මෙවලම්, මුද්‍රණ යන්ත්‍රෝපකරණ ආදියෙහි භාවිතා වේ.
3. සර්වෝ මෝටර් වේග මාදිලිය
ඇනලොග් ප්‍රමාණය හෝ ස්පන්දන සංඛ්‍යාත ආදානය හරහා භ්‍රමණ වේගය පාලනය කළ හැක.ඉහළ පාලන උපාංගයේ පිටත ලූප් PID පාලනය ලබා දී ඇති විට ස්ථානගත කිරීම සඳහා වේග මාදිලිය ද භාවිතා කළ හැකිය, නමුත් මෝටරයේ ස්ථාන සංඥාව හෝ සෘජු භාරයේ ස්ථාන සංඥාව ඉහළ පරිගණකය වෙත යැවිය යුතුය.මෙහෙයුම් භාවිතය සඳහා ප්රතිචාර.පිහිටුම් මාදිලිය පිහිටුම් සංඥාව හඳුනා ගැනීම සඳහා සෘජු පැටවුම් පිටත ලූපයට ද සහාය වේ.මෙම අවස්ථාවේදී, මෝටර් පතුවළ කෙළවරේ ඇති කේතකය මගින් මෝටර් වේගය පමණක් හඳුනා ගන්නා අතර, සෘජු අවසාන භාරය අවසන් හඳුනාගැනීමේ උපකරණය මඟින් පිහිටුම් සංඥාව සපයනු ලැබේ.මෙහි ඇති වාසිය නම් අතරමැදි සම්ප්‍රේෂණ ක්‍රියාවලිය අඩු කළ හැකි වීමයි.දෝෂය සමස්ත පද්ධතියේ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාව වැඩි කරයි.
4. වළලු තුන ගැන කතා කරන්න
සර්වෝ සාමාන්යයෙන් ලූප තුනකින් පාලනය වේ.ඊනියා ලූප තුන යනු සංවෘත-ලූප් ඍණාත්මක ප්රතිපෝෂණ PID ගැලපුම් පද්ධති තුනකි.
අභ්‍යන්තරම PID ලූපය වත්මන් ලූපය වන අතර එය සර්වෝ ධාවකය තුළ සම්පූර්ණයෙන්ම සිදු කෙරේ.මෝටරයේ එක් එක් අදියරෙහි ප්‍රතිදාන ධාරාව හෝල් උපාංගය මඟින් අනාවරණය කර ගන්නා අතර, හැකිතාක් දුරට ප්‍රතිදාන ධාරාව ලබා ගැනීමට හැකි වන පරිදි, PID ගැලපීම සඳහා වත්මන් සැකසුම සකස් කිරීමට සෘණ ප්රතිපෝෂණ භාවිතා කරයි.සැකසූ ධාරාවට සමානව, වත්මන් ලූපය මෝටර් ව්යවර්ථය පාලනය කරයි, එබැවින් ව්යවර්ථ මාදිලියේ දී, ධාවකයට කුඩාම ක්රියාකාරිත්වය සහ වේගවත්ම ගතික ප්රතිචාරය ඇත.
දෙවන ලූපය වේග ලූපයයි.සෘණ ප්රතිපෝෂණ PID ගැලපීම සිදු කරනු ලබන්නේ මෝටර් කේතකයේ අනාවරණය කරගත් සංඥාව හරහාය.එහි ලූපයේ ඇති PID ප්‍රතිදානය සෘජුවම වත්මන් ලූපයේ සැකසුම වේ, එබැවින් වේග පුඩුව පාලනයට වේග ලූපය සහ වත්මන් ලූපය ඇතුළත් වේ.වෙනත් වචන වලින් කිවහොත්, ඕනෑම මාදිලියක් වත්මන් ලූපය භාවිතා කළ යුතුය.වත්මන් ලූපය පාලනයේ පදනම වේ.වේගය සහ පිහිටීම පාලනය වන අතර, පද්ධතිය ඇත්ත වශයෙන්ම ධාරාව (ව්යවර්ථය) පාලනය කරමින් වේගය සහ පිහිටීමෙහි අනුරූප පාලනය ලබා ගනී.
තුන්වන පුඩුව යනු ස්ථාන පුඩුවයි, එය පිටතම ලූපයයි.එය රියදුරු සහ මෝටර් කේතකය අතර හෝ බාහිර පාලකය සහ මෝටර් කේතකය අතර හෝ අවසාන භාරය අතර, සැබෑ තත්ත්වය මත ගොඩනැගිය හැක.ස්ථාන පාලන ලූපයේ අභ්‍යන්තර ප්‍රතිදානය වේග ලූපයේ සැකසුම වන බැවින්, ස්ථාන පාලන මාදිලියේදී, පද්ධතිය ලූප තුනේම මෙහෙයුම් සිදු කරයි.මෙම අවස්ථාවේදී, පද්ධතියට විශාලතම ගණනය කිරීම් සහ මන්දගාමී ගතික ප්රතිචාර වේගය ඇත.
ඉහතින් එන්නේ Chengzhou News වෙතින්
පසු කාලය: මැයි-31-2022